Prácticas de Robótica (14)
Proyecto BARRERA ROBOTIZADA

Servomotor. Programa servo-1

  • Un servomotor es un motor modificado que permite mantener su eje fijo en una determinada posición.  Tiene dos topes físicos más allá de los cuales no llega el eje.
  • Antes de ejecutar el programa de más abajo, el servomotor del proyecto debe estar ya fijado en la tabla base. Debe tener el adaptador del eje colocado, pero la barrera/listón no debe estar montada aún.
  • El adaptador se colocará según nos convenga para que pueda girar la barrera.
    Se muestran a continuación dos de las muchas posibilidades.

  • El programa servo-1 va parando el eje del servo en distintas posiciones entre sus dos topes según vaya tomando valores la variable varA.
  • El recorrido se realiza en ambos sentidos.
  • Escribe el programa y comprueba su funcionamiento real.

 

 

Ajuste de la carrera de nuestro servo. Programa servo-2

  • Guarda el programa anterior como servo-2
  • Debes modificar los valores límite del servo (por defecto 80 y 220) hasta conseguir que la barrera se pare en los sitios deseados.
    • Probablemente tendrás que aumentar el valor 80 y disminuir el de 220
    • Los cambios debes hacerlos en todo el programa
    • Si quieres más precisión y que la barrera vaya más lenta, puedes dar los pasos de 10 en 10 (en vez de 20 en 20)
    • Seguramente tendrás que hacer varias pruebas en el programa hasta conseguir el posicionamiento deseado del servo
  • El programa habrá concluido cuando consigas que tu servo se detenga en posición horizontal (barrera cerrada) y vertical (barrera abierta)
  • Se muestra un ejemplo a continuación: los topes serían 120 y 210

 

 

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